Prolegomena kom ut två år efter Kritik av det rena förnuftet. Kant söker här sammanfatta tankegångarna i sitt huvudverk och tillrättavisa några av de missförstånd som det gav upphov till. Boken är uppbyggd kring frågor som är implicita i Kritiken men som nu ställs explicit: Vad är förutsättningarna för att erfarenhet skall vara möjlig? Hur är matematik och naturvetenskap möjliga? Kan det finns en vetenskaplig metafysik?

Den s k kritiska idealismen som Kant utarbetade ger svaret på dessa frågor. En grundläggande tanke får följande formulering i Prolegomena: "Ting är givna för oss såsom utanför oss befintliga föremål för våra sinnen, men vad de må vara i sig själva vet vi ingenting om, utan vi är bara bekanta med deras framträdelser, dvs de föreställningar som de åstadkommer i oss i det att de påverkar våra sinnen". Att tro att man kan ha kunskap om "tinget i sig" är det misstag som en äldre metafysik gjorde sig skyldig till. En metafysik som gör anspråk på vetenskaplighet måste vara erfarenhetens metafysik. Det är mot bakgrund av dessa tankar som man ska förstå bokens fullständiga titel, som i original lyder: Prolegomena zu einen jeden künftigen Metaphysik, die als Wissenshaft wird auftreten können. Det blir på svenska; Inledande anmärkningar till varje framtida metafysik som skall kunna uppträda som vetenskap.

Prolegomena har varit inkörsporten till Kants filosofi för generationer av filosofer.